Manumissio heette de romeinse rechtshandeling waarbij iemand werd ontslagen (mitto) uit de rechtsmacht (manus) van zijn heer. Zij werd toegepast bij de vrijlating van een particuliere slaaf en bij het ontslag uit de patria potesias van een kind dat zich in mancipio (mancipium) van zijn formele koper bevond.
Het romeinse recht onderscheidde een m. iusta en
een m. minus iusta. De eerste schonk volle vrijheid
en burgerrecht en kende verschillende vormen. Zij
kon tot stand komen bij de regeling van de laatste
wil (testamento of fideicommisso), door een
plechtige procedure ten overstaan van een praetor
of stadhouder (vindicta) of doordat de censor een
slaaf met toestemming van diens meester op de
burgerlijst plaatste (censu). Een vrijgelatene heette in
het latijn libertus of libertinus; de eerste aanduiding
doelde meer op zijn juridische status, de tweede
meer op de sociale klasse waartoe hij als vrijgelatene
behoorde (patronus).
De m. minus iusta geschiedde op informele wijze
(bv. inter amicos); zij maakte de betrokkene strikt
genomen niet liber, maar deze morabatur in liberlare
'verbleef in vrijheid' en kon in slavernij worden
teruggeroepen. De praetor echter kon hem tegen
willekeur daarbij beschermen en zulk een terugroeping
beletten.
In christelijke tijd kende men tenslotte nog de m. in
ecclesia.